《地平线》机器 AI：让寻路与攻击服从身体能力

从航点网格转向适合开放世界的导航

• 旧方案：离线航点网格：《杀戮地带》用离线生成、半径可变的航点网格。它适合旧作需求，但链接容易被挡住，大块区域也可能只由少量链接连接；到了《地平线》，开放世界、运行时放置的障碍与机器体型差异使原方案更难维护。（第 9—11 页）
• 新方案：导航网格：支持运行时生成与多套网格；潜行区域、危险区域、可破坏障碍等信息标记在网格上，行为改变绕行代价——例如平时应避开的区域，进入战斗后可以有不同的优先级。路径因此与当前行为相关，而不只是求一条最短线。（第 16—18 页）

长条形身体不能用一个圆概括

平滑路线仍要尊重转弯半径

• 贝塞尔曲线平滑：《零之曙光》采用贝塞尔曲线平滑路径；切线根据原始折线、当前速度或避障方向设置，再按角色大小改变弯道的急缓；曲线相关的包围区域还要在导航网格上检查。（第 31—35 页）
• 三个遗留问题：平滑后可能明显偏离规划路径；最大曲率难以准确约束；为不出网格而截短切线，又会破坏曲率连续性。对大型机器来说，这些问题表现为挤向边界、转弯突兀或身体能力不一致。（第 36—38 页）

Motion Table：让 AI 提前知道动画会做什么

• 动机：AI 目标与动画能力打架：如果 AI 只知道“移动到这里”，动画系统却只有一段会继续向前迈步的停步动作，二者必然打架——到达终点才硬停会滑步，让动画播完又可能走过头。
• Motion Table 采样动画：团队采样相关动画混合树，把根骨骼变换、动画时长、触发器与事件存入 Motion Table（动作表）；AI 因而可以查询某个速度、方向组合下，动作会持续多久、又会把身体带到哪里。（第 56—60 页）
• 停步的直接应用：先利用表中位移预测停止结果，提前选择触发停止动画的位置，减少为每种停止距离制作动画、或在最后一刻强制调整身体的需求。（第 62—64 页）

近战分阶段查询，最后才做必要的动画修正

• 三个阶段：近战被拆成触发攻击、起手和正式攻击；动作表贯穿三个阶段，让 AI 在出手前就掌握攻击动画的性质，而不是攻击开始后再想办法把身体拉到目标面前。（第 67—73 页）
• Animation Warping 处理剩余偏差：多数攻击只有一段完整全身动画，敌我距离却不断变化；Animation Warping（动画位移修正）调整整段或部分动画的根骨骼变换，使动作更接近目标位置。两种手段各有职责：动作表减少错误选择，位移修正处理剩余偏差。
• 小结：如果起手条件完全不考虑动画能力，后面的修正就容易变成滑行或追踪过度；评审时应先检查“为什么选了这招”，再检查“这招修正了多少距离”。

转头也要给原动画留下空间

• 注视 IK 的改法：原来的注视 IK 会覆盖骨骼链旋转，让角色看起来不自然；新方式根据参考朝向计算差值，再以叠加旋转分配到所需骨骼，默认接受一定精度损失，以保留原动作。（第 74—77 页）
• 精度按距离调节：目标靠近时，可以提高对当前旋转的参考程度，让注视更准确。

✦ 一句话总结：移动、近战与转头最终遵循同一取舍——AI 的几何目标需要通过具体身体完成，精确度应与角色的自然表现一起评估。